Nürnberg, 1050 als Königsgut erstmals urkundlich belegt, war in der Zeit der salischen und staufischen Könige und Kaiser ein wichtiger Stützpunkt ihrer Reichs- und Hausmachtpolitik. Burg und Ort bildeten einen bevorzugten Aufenthaltsort der umherreisenden Herrscher, die hier Hoftage und Reichsversammlungen abhielten.
Doppelkapelle (Kaiserkapelle)
Dafür errichteten die Staufer auf dem Burgfelsen – über älteren Bauten – eine ausgedehnte Pfalzanlage, die noch heute das Erscheinungsbild der Kaiserburg prägt. Zur Verwaltung des Reichsguts und zur Aufrechterhaltung der Ordnung setzten sie einen Burggrafen ein, der im vorderen Bereich der Anlage (sogenannte Burggrafenburg) residierte. 1191 ging das Amt des Burggrafen an die Grafen von Zollern über.
Dank der engen Verbindung zum Königtum und der Lage am Kreuzungspunkt wichtiger Fernstraßen entwickelte sich Nürnberg rasch zu einem bedeutenden Zentrum von Transithandel und Exportgewerbe sowie zum Finanzplatz. Der Freiheitsbrief Kaiser Friedrichs II. von 1219 begünstigte die bürgerliche Autonomie der Gemeinde auf Kosten der burggräflichen Rechte und Aufgaben. Die Entwicklung zur eigenständigen Reichsstadt festigte sich mit dem Ende der Staufer 1254.
Aus den erbitterten Auseinandersetzungen mit den zollerschen Burggrafen, die in Franken umfangreiche Territorien erwarben und erst auf der Cadolzburg, später in Ansbach neue Herrschaftszentren bildeten, ging die Stadt schließlich als Sieger hervor: 1422 übertrug ihr Kaiser Sigismund die Verantwortung für die Burg zum Wohl von König und Reich. Die Nürnberger hatten wohl auch ihre Hände im Spiel, als Ludwig VII. von Bayern-Ingolstadt 1420 die Burggrafenburg überfallen und niederbrennen ließ. 1427 erwarb die Stadt die Überreste der Burggrafenburg von Burggraf Friedrich VI., der als Kurfürst von Brandenburg ein neues Tätigkeitsfeld fand. Seit dieser Zeit war die gesamte Burganlage im Besitz der Stadt.
Im Spätmittelalter galt Nürnberg als die "vornehmste und best gelegene Stadt des Reiches". Die Stadt war Schauplatz zahlreicher Reichsversammlungen, und seit 1356 bestimmte die »Goldene Bulle« Kaiser Karls IV.,
jeder neu gewählte Herrscher müsse seinen ersten Reichstag in Nürnberg
abhalten. Nürnberg wurde damit zu einem der Zentren des Reichs – neben
Frankfurt als Ort der Königswahl und Aachen als Ort der Königskrönung.
Die meisten Kaiser weilten hier mehrmals: Ludwig IV. "der Bayer" 74 Mal, Karl IV. 52 Mal.
Dabei verlor aber die Burg an Bedeutung. Das 1340 fertig gestellte
Rathaus löste sie als Tagungsort ab, und seit Ludwig dem Bayern
bevorzugten die Kaiser den Wohnkomfort der Patrizierhäuser. 1423
überantwortete Sigismund der Stadt auch die Reichsinsignien, ein Zeichen
besonderen Vertrauens. Die Habsburger Friedrich III. und sein Sohn Maximilian I. residierten als letzte Kaiser für längere Zeit in Burg und Stadt. Ihr Nachfolger Karl V.
brach auch mit der Tradition, seinen ersten Reichstag in Nürnberg
abzuhalten: Wegen in Nürnberg grassierender Seuchen verlegte er seinen
ersten Reichstag nach Worms und kam dann erstmalig 1541 auf der
Durchreise zum Regensburger Reichstag nach Nürnberg. Die Annahme der
Reformation 1524 führte zur Entfremdung zwischen der protestantischen
Stadt und den katholischen Kaisern. Nach dem Dreißigjährigen Krieg
wurde der Reichstag 1663 endgültig nach Regensburg verlegt.